De Franciscaanse Vredeswacht is ontstaan in 1983, op de vooravond van de grote demonstratie tegen de plaatsing van kruisraketten in Nederland. Aanvankelijk was het een groep "echte" Franciscanen en Franciscanessen, die naar Den Haag gingen om te waken en daarna mee te lopen in deze demonstratie. Men bleef ook na de demonstratie tegen de plaatsing van kruisraketten waken. Het werd al gauw een gemêleerd gezelschap uit alle hoeken van het land en uit alle groepen van de samenleving. Op 7 Maart 1984, op Aswoensdag, begon de Vredeswacht met wakes bij de militaire basis in Woensdrecht, de plaats waar de kruisraketten moesten komen. Op Hemelvaartsdag 1988, na de ratificatie van het INF-accoord, kwam er een eind aan vier jaar waken in Woensdrecht.

In de periode van Aswoensdag 1984 tot Hemelvaart 1988 werd er bij de luchtmachtbasis Woensdrecht gewaakt , 4 jaar lang en 2x per dag, om de plaatsing van kruisraketten aldaar te voorkomen. Na het verblijf in Woensdrecht is de Vredeswacht blijven bestaan om ook op andere plaatsen te blijven waken en bidden voor vrede.