Bij haar reizen nam ze niet meer mee dan de kleren die ze aanhad, een kam, een balpen en een tandenborstel. Ze sliep waar haar onderdak geboden werd en at waar ze te eten kreeg. Ze vroeg om niets, maar “vertrouwde op de goedheid van mensen”. Ze “voelde zich veilig in de liefde van God”. Toen ze 40.000 km had gelopen in 1964 stopte ze met tellen.

Mildred groeide op in New Jersey. Hoewel ze arm was, werd de familie Norman bewonderd in een gemeenschap van Duitse immigranten, wiens familieleden zich oorspronkelijk in dit gebied vestigden nadat ze in 1855 uit Duitsland waren gevlucht.
In 1933 liep ze weg met Stanley Ryder en in 1939 verhuisde ze naar Philadelphia. Ze scheidden in 1946. In het boek “Peace Pilgrim: Her Life and Work in Her Own Words” vertelt ze dat haar fysieke reis begon nadat ze een “spiritueel ontwaken” had ervaren na een lange periode van meditatie beoefening. Dit spoorde haar aan om haar decennialange voetreis voor de vrede te beginnen.
Haar pelgrimstocht besloeg bijna drie decennia en begon op 1 januari 1953 in Pasadena, Californië.

Ze bleef 28 jaar lang wandelen, tijdens en na de Amerikaanse betrokkenheid bij de Vietnamoorlog. Peace Pilgrim sprak vaak in kerken, op universiteiten en op lokale en nationale radio en televisie. Ze verwoordde haar ideeën over vrede alleen als “Peace Pilgrim”. Toen ze haar pelgrimstocht begon had ze een gelofte afgelegd om “een zwerver te blijven totdat de mensheid de weg van de vrede heeft geleerd, lopend totdat ze onderdak heeft gekregen en vastend totdat ze voedsel heeft gekregen.”
Op 7 juli 1981 kwam Peace Pilgrim om het leven bij een auto-ongeluk toen ze naar een toespraak in de buurt van Knox, Indiana, werd gereden. Op het moment van haar dood was ze voor de zevende keer de Verenigde Staten aan het doorkruisen. Na haar dood werd haar lichaam gecremeerd en haar as werd bijgezet in een familiegraf in de buurt van Egg Harbor City, New Jersey.

Erfenis
Friends of Peace Pilgrim is een non-profitorganisatie zonder vrijwilligers die zich inzet om informatie over het leven en de boodschap van Peace Pilgrim vrij beschikbaar te maken voor iedereen die er om vraagt. Sinds 1983 hebben ze meer dan 400.000 exemplaren van het boek Peace Pilgrim: Her Life and Work in Her Own Words gepubliceerd en verspreid, en meer dan 1,5 miljoen exemplaren van het boekje Steps Toward Inner Peace. De boeken en boekjes zijn naar meer dan 100 landen gestuurd. Het boek is vertaald in 12 talen en het boekje in meer dan 20 talen.
In 2005 werd het Peace Pilgrim Park aangelegd in haar woonplaats Egg Harbor City, New Jersey op een deel van het terrein van het voormalige Neutral Water Health Resort Sanitarium. Sinds 2007 wordt er jaarlijks op 20-22 september een Vredespelgrim gevierd in het park en op andere plaatsen in Egg Harbor City. In 2017 werd ze opgenomen in de New Jersey Hall of Fame. Hetzelfde jaar werd ze opgenomen in de Appalachian Trail Hall of Fame.